SYNTEZA RUCHU ROBOTA CZTERONOŻNEGO
Dr inż. Maciej T. Trojnacki
Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Streszczenie
W pracy przedstawiono nowatorską metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka, w której przenoszone są jednocześnie dwie nogi robota przy równoczesnym ruchu korpusu. Omówiono strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota takich, jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx 2009 -pełna wersja do pobrania